Упутство за употребу софтвера за отклањање грешака РоботСхоп В3.0

Приручник за софтвер за отклањање грешака В3.0

Главна страница Увод

1.1. Отворите софтвер за отклањање грешака В3.0Након што се мотор укључи, двапут кликните на ЕКСЕ file под називом Ассистант3.0, софтвер ће аутоматски тражити доступне серијске портове и покушати да се повеже. Статус серијског порта у доњем левом углу слике 1 ће приказати статус везе серијског порта. Ако је веза успешна, приказаће се да је серијски порт повезан. Ако не успе, скочиће на следећи интерфејс. Можете наставити да кликнете на слику да бисте покушали да се поново повежете. Могућност квара везе су:

1. Мотор није успешно укључен и потребно је проверити напајање и конекторе;
2. Комуникациони конектор је погрешно повезан;
3. Серијски порт рачунара је већ заузет;
4. Програм за отклањање грешака не инсталира одговарајући драјвер;

1.2. Увод у област интерфејса
Област интерфејса је подељена на следеће делове према слици 1:
О: Трака главног менија
Б: Контролна табла серво режима
Ц: контролна табла режима кретања
Д: Панел статуса таласног облика у реалном времену
Е: Табла за приказ таласног облика
Ф: Статусна трака
Трака главног менија и статусна трака остају непромењене када се интерфејс промени, а друге области ће се променити у складу са различитим тракама менија.

Увод у интерфејс за рад мотора

Када отворите софтвер за отклањање грешака в3.0, подразумевано се уноси интерфејс за покретање мотора и омогућено је ажурирање података у реалном времену.
2.1. Контролна табла серво режима
Постоји 6 контролних тастера и 4 кутије за унос података на контролној табли серво режима.
Оквир за унос података је десно од контролних дугмади. Након уноса ваљаних података, кликните на дугме са леве стране да бисте извршили одговарајући.

1. Инкрементална контрола угла:Након што унесете инкрементални циљни угао у поље за унос података, кликните на дугме инкременталног угла и мотор ће покренути постављени инкрементални угао са тренутном позицијом као почетном позицијом.
2. Апсолутна контрола углаНакон што унесете угао апсолутног циља у поље за унос података, кликните на дугме апсолутног угла и мотор ће радити са постављеном апсолутном позицијом као циљном.
3. Спеед Цомманду пољу за унос података кликните на дугме за команду брзине и мотор ће радити подешеном брзином. Подешена брзина се заснива на брзини краја мотора, односно улазног краја редукционог односа.
4. Тренутна командаНакон што унесете циљну струју у поље за унос података, кликните на тренутно командно дугме и мотор ће радити на подешеној струји.
5. Стоп ЦоммандНакон команде за заустављање мотора, мотор ће ући у стање приправности и неће бити излаза.
6. Ресет Цомманд
   Након команде за ресетовање мотора, програм мотора ће се поново покренути.

2.2. Контролна табла режима покрета
Постоји 5 кутија за унос параметара и 1 контролно дугме на панелу режима контроле кретања.

1. Жељени угао:：п_десУнесите жељени угао у поље за унос и мотор ће радити под овим углом као апсолутна циљна вредност. Само положајни режим се покреће када је КД=0. Имајте на уму да је јединица рад, а унос 6.28 је еквивалентан постављању циљног угла на 360 степени.
2. Жељена брзина: в_десУнесите жељену брзину у поље за унос и мотор ће радити на овој циљној брзини. Само позиција брзине се покреће када је КП=0. Јединица је рад/с, погледајте формулу јединице конверзије: 1рад/с = 9.554РПМ. Брзина је брзина краја мотора, односно брзина улазног краја редуктора.
3. Жељени обртни момент: т_ффУнесите жељени обртни момент у поље за унос и мотор ће радити са овим циљним обртним моментом.
4. КП：Означава коефицијент одступања између циљног угла и угла повратне спреге.
5. КД:Означава коефицијент одступања између циљне брзине и брзине повратне спреге.
6. Команда контроле кретањаНакон уноса 5 параметара, кликните на команду за контролу рада и мотор ће се израчунати и исписати према очекиваној вредности. Израчунато на следећи начин:
   ТоркуеРеф = (п_дес – п_фб)*КП + (в_дес – в_фб)*КД + т_фф;
   ТоркуеРеф: Указује на коначни циљни излазни обртни момент на мотор;
   п_фб: повратна информација о стварном углу;
   в_фб: повратна информација о стварној брзини

2.3. Табла статуса таласног облика у реалном времену

1. Угао осовине:
   Означава стварни угао на излазу редуктора мотора.
2. Брзина
   Означава стварну брзину краја мотора, односно, улазног краја редуктора.
3. Тренутни:
   Означава стварни обртни момент (Ик) струју мотора.
4. Температура мотора:
   Означава стварну температуру мотора.
5. Бус Волtage:
   Означава стварну волtagе терминала за напајање.

2.4. Табла за приказ таласног облика Интерфејс приказа таласног облика може да прикаже 3 таласна облика података појединачно или истовремено, односно ИК струју, брзину и позицију. Ова три податка су у складу са углом, брзином и тренутним повратним подацима у статусној траци у реалном времену. Стварна вредност података је приказана на левој и десној страни, а њен опсег се аутоматски подешава према стварној величини.
2.5. Статусна трака 
Статус серијског порта означава статус везе серијског порта. Статус мотора ће подстаћи повезане грешке.

Увод у интерфејс основних подешавања

3.1. Уђите у интерфејс Основно подешавање главног менија мотора може да уђе у интерфејс основних подешавања. Главни рачунар је ажурирао параметре једном након повезивања, тако да су параметри приказани у интерфејсу параметри очитани са мотора. Подаци се такође могу поново прочитати преко дугмета Реад Дата.
3.2. Оператион Интродуцтион

1. Кликните да бисте прочитали податке да бисте ажурирали све параметре у интерфејсу；
2. Измените релевантне параметре података, а затим кликните на Напиши податке да бисте сачували；
3. Ако читање података или писање не успе, можете поново да кликнете да бисте прочитали податке и уписали податке да бисте поново радили.

3.3. Опис параметра
3.3.1. Цоммуницатион Параметерс

3.3.2. ПИ Параметерс

Увођење интерфејса за напредна подешавања

4.1. Уђите у интерфејс4.1.1. Оператион Интродуцтион

1. Кликните да бисте прочитали податке да бисте ажурирали све параметре у интерфејсу；
2. Измените релевантне параметре података, а затим кликните на Напиши податке да бисте сачували；
3. Ако читање података или писање не успе, можете поново да кликнете да бисте прочитали податке и уписали податке да бисте поново радили.

4.2. Опис параметра
4.2.1. Параметри заштите

4.2.2. Параметри планирања

Увођење интерфејса за подешавање мотора

5.1. Уђите у интерфејс

5.2. Оператион Интродуцтион

1. Кликните на прочитајте податке да бисте ажурирали параметре；
2. Модификовати одговарајућу вредност струје отворене петље, обично не више од половине називне струје без оптерећења;
3. Кликните на дугме „Подесите енкодер“ и сачекајте калибрацију мотора;；
4. Ако калибрација не успе, можете поново да кликнете на „Подесите кодер“;
5. Може повећати усклађену струју отворене петље како би калибрација мотора била успешна;
6. Након што је калибрација успешна, приказаће се да је подешена и сачувана и нема потребе за поновном калибрацијом након поновног укључивања;；
7. Калибрација мотора је најбоља да мотор остане у стању без оптерећења;

5.3. Опис параметра
5.3.1. Главни енкодер

5.3.2. Славер Енцодер

Увод у интерфејс за ажурирање мотора

6.1. Уђите у интерфејс6.2. Оператион Интродуцтион
6.2.1. Реад Параметерс
Кликните на дугме за читање да бисте прочитали параметре који се односе на мотор; 6.2.2. Ресторе Фацтори
Кликните на дугме „Врати фабрику“, изаберите ХЕКС file који одговарају мотору, а затим вратите све параметре калибрације на Ресет;

6.2.3. Ажурирајте
МИАЦТУАТОР ће оптимизовати функције драјвера и корисници могу да их ажурирају на даљину.
Кликните на Учитај File дугме, изаберите фирмвер и учитајте податке о фирмверу.Кликните на „Ажурирај File” да бисте ажурирали програм, процес ажурирања ће приказати напредак ажурирања у реалном времену, затражити било коју црвену поруку о грешци, потребно је да пронађете узрок проблема и кликнете на „Ажурирај File' поново да бисте поново ажурирали програмНакон што је процес ажурирања завршен, покреће се режим БООТ да би се приказале следеће информације.6.2.4. Разлози и решења за грешке у ажурирању програма

1. Током процеса трептања, комуникација је ометана и трептање не успева. Покушајте да избегнете сметње и поново покрените трептање.
2. У процесу флешовања, ако се напајање изненада изгуби или рачунар откаже, потребно је да поново покренете трептање у стабилним условима.
3. Ако поновно блиц не успе много пута, обратите се произвођачу ради обраде или се вратите у фабрику

6.3. Опис параметра

Опис поруке о грешци